FOC 電流環PI控制器出來後爲什麼是電壓？整定參數跟電機參數有關係嗎？

一句話：電流環是一個簡單的一階慣性環節，內部的PID參數可以通過電機的電感等參數獲得，這是推導過程： 一般伺服驅動器都具備位置、速度、和電流控制，框圖如下圖所示： 伺服驅動的電流環通常採用矢量控制方法，在很多電機控制書籍中都有很詳細的介紹，本文結合具體實例，簡單介紹其設計步驟。 一、電機狀態方程 以隱極永磁同步電機爲例，其交直軸電感相等，其等效的狀態方程爲： 其中, 將右邊第一個矩陣變換成對角矩陣

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