電機學習筆記5——PMSM矢量控制PI參數整定（2）

在採用傳統無動態解耦控制時， u q u_q uq​和 u d u_d ud​的指令值存在耦合項。上一個學習筆記中設計的設計方法是將其忽略，因此在最後設計的效果並不太好。目前，常用的解耦設計方法，有前饋解耦、偏差解耦以及內模控制。 採用前饋解耦方法 由電機在旋轉座標系下的數學模型可以得到 u q u_q uq​和 u d u_d ud​表達式： 對其取拉氏變換，得到 由此可以畫出電機模型的傳遞函數

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