（二）永磁同步電機矢量控制（兩電平）——電流環轉速環PI參數整定

  第一章節已經推導出dq座標系下的定子電壓方程、磁鏈方程、電磁轉矩方程和轉子運動方程。這一章節就根據這四個方程來推導出電流環和轉速環的PI參數整定公式。 1.電流環PI參數整定 矢量控制主要是通過控制iq來控制電磁轉矩，設計電流閉環能夠加快速度的動態響應和有利於系統穩定。給出電流環的傳遞函數圖。 傳遞函數包括四個部分：PI、CPU部分、逆變器部分和電機部分。其中CPU部分是延遲環節，td=Ts。

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