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SLAM中的marginalization 和 Schur complement
時間 2021-01-11
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在視覺SLAM的很多論文中,會大量或者偶爾出現marginalization這個詞(翻譯爲邊緣化),有的論文是特地要用它,比如sliding window slam [2], okvis [3], dso [4]。而有的論文是簡單的提到,比如g2o[1],orbslam。因此,很有必要對這個概念進行了解。 marg 基礎 在我們這個工科領域,它來源於概率論中的邊際分佈(marginal distr
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