SLAM中的marginalization 和 Schur complement

在視覺SLAM的很多論文中，會大量或者偶爾出現marginalization這個詞(翻譯爲邊緣化)，有的論文是特地要用它，比如sliding window slam [2], okvis [3], dso [4]。而有的論文是簡單的提到，比如g2o[1]，orbslam。因此，很有必要對這個概念進行了解。 marg 基礎 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分佈（marginal distr

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