《DIY四軸飛行器》讀書筆記1

內容整理於黃和悅的《DIY四軸飛行器》。 一、四軸飛行器概述 1、四軸飛行器的現狀 （1）研究內容 多級協作，自主飛行傾斜； 最優控制理論，飛行器自主飛行和避障； 主要是飛控部分。 （2）特點 無刷電機（直流輸入，三相電輸出）； 慣性較小，運動狀態極易改變，需要很高的控制頻率。 姿態檢測和控制。 2、力學原理和控制框圖 （1）力學原理 X模式，+模式。 力的合成和分解，空氣轉動扭矩的反向性。 相鄰

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