ROS仿真與實戰的前奏———深入理解ROS的話題通訊機制

前奏 本篇呢是對ROS的話題機制作個全面的總結，若是總結的地方有錯誤，在此特別但願走過的大佬發現問題並指出錯誤。 ROS的核心就是通訊機制，它該種通訊機制被叫作：分佈式通訊機制。ROS中全部的軟件和工具都創建在這種分佈式通訊機制上，因此在開始真正像深刻研究ROS以前必須理解該機制。ROS的這種具備分佈式的機制有三種，分別是：話題通信機制，服務通訊機制以及參數管理器，本篇先來總結話題通訊機制，由於它

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