相機標定（一）: 世界座標系、相機座標系、圖像座標系和像素座標系間的關係

最近在作雙目測距，須要用到相機標定、矯正等，但首先須要熟悉相機模型；相機模型爲之後算法的關鍵，只有將相機模型理解透徹，才能對之後的標定算法有更好的理解。參考了好多相關的博客，終於有點思路，順手寫下來做爲筆記； 首先要理解相機模型中的四個平面座標系之間的關係：像素平面座標系（u,v）、圖像座標系（x,y）、相機座標系（Xc,Yc,Zc）和世界座標系（Xw,Yw,Zw）;web 1.圖像座標系到像素坐

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