多線激光與相機聯合標定

哈哈，我是來掙積分的～ １、原理 相機與激光標定標定使用的ＰnP算法。 ２、步驟 （１）先進行相機標定得到相機的內參矩陣。 （２）再進行錄製bag 或者在線標定。需要９對點對，即圖片上９個點，rviz上的９個點雲位置的點。自動標定生成標定文件。 （３）驗證：使用rviz驗證相機方向點雲，將點雲投影到圖片上。 （４）驗證（可選）：將檢測的相機檢測結果投影到點雲上。　　 參考鏈接：https://bl

>>阅读原文<<