結構光標定（相機標定+激光器標定）

邊學邊練邊理解！ 1.看一下結構光整體的框架。 （圖是我偷的。。。。）  2.理解一下座標系（標定其實就是多個座標系的轉換）  主要有四個座標系：    3.各個座標系的轉換關係如下 3.1c----uv,（像素座標到相機座標系的轉換） M是可以通過張正友標定的方法得到的相機的內參。  3.2            （像素座標到對齊座標座標）  就是把上面的zc直接等於1就OK了。 經過這兩步，可

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