DSAC - Differentiable RANSAC for Camera Localization
可以應用到任意的deeplearning的localization的模型中 R(.）表示的是refine 爲了使整個過程可微：，這樣使用每個w時候的最小集合的採樣的概率來區分是好的模型還是不好的模型 然後將，這樣就將ransac中的硬決策轉換成了軟決策 幾個ransac的對比： 上述中，表示的是在w和v的情況下選擇匹配集合J，然後計算出模型的得分，因此將會inl
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