Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression

實驗結果：   整個論文是在DSAC上的改進   改進1是cnn迴歸3dpoint座標的時候使用了FCN。。。。，並且在訓練的時候不用使用rgb-d，而如果沒有d只有ground truth的pose的時候可以估計一個d，然後使用兩步訓練，1》2〉   改進2是更改了dsac中的計算score層，計算公式使用了內點個數（在dsac中使用的是生成的整個score map，作者說這應該是一個局部的事，

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