ViPR: Visual-Odometry-aided Pose Regression for 6DoF Camera Localization CVPR 2020

德國紐倫堡夫琅和費集成電路研究所,德國紐倫堡大學,德國慕尼黑路德維希-馬克西米利安大學 本文提出了VIPR，一個使用視覺里程計輔助進行重定位的網絡，並提出了一個可用於相機重定位和視覺里程計評估的高精度工業數據集。 如果把本文看成是Posenet基礎上的改進，那麼可以將VIPR的結構描述爲： 將Posenet改進爲使用三張連續圖象爲輸入，輸入對應的三個絕對位姿，作爲對真實位姿的逼近。 在此基礎上使用

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