小覓相機D系列跑vins fusion

有幸使用一款D系列小覓相機.今天測試了下它跑vins fusion的表現。其中有一個注意點，官方文檔沒有說明。這裏記錄一下。 D系列小覓相機添加了IR散斑投射器，用來恢復沒有紋理細節時的深度。這與老版小覓是不一樣的。而且，default下散斑會被相機捕捉成像。由於vins fusion採用了optical flow，這些散斑會干擾features提取，導致融合的視覺殘差部分死掉，states es

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