關於D-H參數法建模

關於D-H參數法建模 ​D-H參數法一般有兩種定義方式，分別爲標準D-H參數法和改進D-H參數法。初學D-H參數法，很容易被這兩種定義方式搞暈，因爲很多參考書中僅介紹了一種定義方式，而當我們查找資料時看到另一種定義方式時就會很困惑，不知道哪種方式纔是正確的。事實上，兩種定義方式均可以解決問題，因此只要任選一種即可。下面就這兩種方法介紹其建模方式。 1.前言 ​首先，需要明確的是座標系是固連連桿上的

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