相機模型公式推導

相機模型，主要有finite camera 和 infinite camera。 其中finite camera就是我們常說的針孔模型，本文對針孔模型的成像過程進行了推導。推導過程如下： (a)    先假設相機座標系與世界座標系重合，推導從相機座標系到像素座標系的變換，包括相機座標系到圖像座標系，圖像座標系到像素座標系； (b)    再推導世界座標系到相機座標系的變換； (c)    最後得到

>>阅读原文<<