公式推導

1、Continuous-time representation 1.1、Camera pose transformations 齊次點從圖像幀 a 到圖像幀 b 的位姿變換可以表示爲： 在\(\Delta {\rm{t}}\)時間內，相機位姿從 Twa 變爲 Twb（w 表示世界座標系），假設在該時間內角速度與線速度是恆定的，則相機運動速度可以表示爲： 1.2、 \({{\rm{C}}^2}\)

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