機構自由度的計算例子

學習於宋博士博客！ 機構自由度的計算是機構的結構分析的重要內容。任何一個機構設計好以後，需要做的第一件事情就是計算機構的自由度。    機構自由度的計算公式是    公式本身簡單，只需要數出活動構件的數目n，低副的數目pl，高副的數目ph,則自由度就很容易計算了。    使用該公式有一個前提，就是要先判斷出一些特殊情況：複合鉸鏈，局部自由度和虛約束，在把這些情況都弄清楚後，再用上述公式計算，纔可以

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