倍福TwinCAT(貝福Beckhoff)基礎教程 松下伺服驅動器報錯 21.0怎麼辦

編碼器通訊斷線異常保護，一般就是通訊線鬆動或者受干擾（最難以排查的情況是，我接了六套驅動器和伺服，比如J0的線是隨便做的，其他五套都是西門子的合格網線，我運行程序的時候，J0如果單關節運動沒任何問題，接着加入J1，J2也沒問題，但是當再加入多餘三個電機之後，J0就會隨時報錯21.0，在貝福中掃描得到的結果是18000錯誤），爲了確認是編碼器線受干擾而不是程序的問題，你可以把J0和J1的所有線對調，

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