kalman濾波（二）---擴展kalman濾波[EKF]的推導

 一.狀態估計的解釋 我們知道每個方程都受噪聲的影響，這裏把位姿x和路標y看成服從某種概率分佈的隨機變量。因此我們關心的問題就變成了：當我們已知某些運動數據u和觀測數據z時，如何確定狀態量x，y的分佈？比較常見且合理的情況下，我們假設狀態量和噪聲項服從高斯分佈---這意味着在程序中只需存儲它們的均值和協方差即可。均值可看作是對變量最優值的估計，而協方差矩陣度量了它的不確定性。如果認爲k時刻狀態只與

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