Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation論文理解

文章目錄 本文創新點\貢獻 方法 方法概述 分割流 迴歸流 訓練 最終loss 推理 實驗結果 總結 本文創新點\貢獻 分割驅動，讓每個可以看到的部分都對關鍵點位置的預測做出貢獻 方法 方法概述 假設： 物體是剛體且CAD模型已知。 對輸入的圖片做卷積，然後產生分割和預測，將圖片分成 S × S S \times S S×S個網格，每個網格都i預測屬於的類別並回歸關鍵點的位置，關鍵點在這裏就是交點

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