語義SLAM綜述

語義SLAM綜述 摘要 SLAM技術在計算機視覺和機器人領域中佔有重要地位。傳統的SLAM框架採用了較強的靜態世界假設，便於分析。大多基於小區域靜態環境。在大規模的動態環境下，它們大多難以獲得較好的性能，系統的準確性、快速性仍需加強。如何應對動態環境是一個非常重要而又備受關注的問題。現有的面向動態場景的SLAM系統要麼只利用語義信息，要麼只利用幾何信息，要麼以鬆散耦合的方式天真地組合它們的結果。近

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