三維視覺中-座標變換之---齊次座標的引入

爲何引入齊次座標？在實際中，咱們的向量（流形）是不變的，可是能夠由多個座標，當同一個流形在不一樣座標系中變換時，一般是先旋轉後平移，好比，三維座標的變換：

從有三個座標，a，b，c，咱們知道座標a變換到座標b的變換方程是：b = R1 * a + t1，從座標b變換到c的變換方程是： c = R2 * b + t2.

這時候，座標a變換到座標c的方程是：

                                     c = R2 * b + t2  =  R2 * （R1 * a + t1） + t2         是否是很醜？ 

並且，咱們「一般」的解決方式是啥？ 是矩陣運算，所以，齊次座標「 應運而生」：

       

 

這同樣，C = T2 * T1 * a^ 了，是否是很簡潔好看，缺點是，維度要增長一維