二維座標系變換

   網上具體推導的例子有很多，這裏就不進行推導，只說明使用什麼樣的變換矩陣。    下面是具體的例子，可進行驗證：   變換前和後的座標系       上面黑色座標爲變換前的座標系，藍色座標爲變換後的座標系，旋轉角度爲 （逆時針方向爲正，順時針爲負）        有 ：                                                               

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