Dubins曲線的計算與實現

Dubins曲線計算與實現 1.dubins曲線簡介 dubins曲線是在滿足曲率約束和規定的始端和末端的切線（進入方向）的條件下，連接兩個二維平面的最短路徑，而且限制目標只能向前行進。 下圖給出一個dubins曲線的例子，其中a表示起始位置，該出的箭頭表示當前的速度方向，b表示目標位置，箭頭表示結束方向，物體會沿着圓弧於東後，再經過一段直線到，進入b的圓弧。這裏兩個圓的半徑相同，均爲目標的最小轉

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