ROS啓動多launch文件

在ROS工程中常常須要啓動好幾個launch文件，比較不方便，有下面兩種方法能夠更高效些：

1. 重寫一個大型的launch文件，將全部的節點的啓動配置信息都包含進去。
2. 經過bash寫一個xxx.sh文件，將命令行一塊兒寫入一個腳本。

launch文件中則以下進行設置：

pkg對應文件的包名。

type是CMakeList.txt中對應該文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可執行文件的名稱，在python中則是文件名，由於Python的可執行文件就是文件自己（解釋性語言，同Matlab），因此若用C++編程不要誤寫爲文件名全稱。

name表示節點啓動後的名稱，該名稱會覆蓋ros::init中初始化的名稱。

output後參數表示從屏幕輸出打印信息，不然打印信息會存儲到某個臨時文件裏。

<launch>
  <node pkg="uav_dl" name="position_control" type="position_control.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="action_control" type="action_control.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="goto_position_server" type="goto_position_server.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="detect_object_server" type="detect_object_server.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="tensorflow_detection" type="tensorflow_detection.py" output="screen" />
</launch>

注：只須要在src下創建launch文件夾，而後在其中建立launch文件便可，不須要作其餘工做。

參數裏name是ros::param::get()中第一個字符串去掉「~」後的名稱，launch會在運行時進行查找匹配，type是變量類型，value是具體值。如下launch文件（包含私有變量和公有變量）。

<launch>
 
	<arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:921600" />
	<arg name="gcs_url" default="udp://:14556@192.168.150.2:14550" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="50" />
 
	<node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" output="screen">
		<param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
		<param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />
 
		<rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />
 
		<!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
		<param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
		<param name="conn_timeout" value="5.0" />
                <!-- automatically start mavlink on USB -->
		<param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />
 
	</node>
 
	<node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node">
		<param name="video_device" value="/dev/video0" />
		<param name="image_width" value="800" />
		<param name="image_height" value="600" />
		<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
		<param name="framerate" value="30" />
		<param name="camera_frame_id" value="webcam" />
	</node>
 
	<node name="viewer" pkg="image_view" type="image_view">
		<remap from="image" to="/camera/image_raw" />
    </node>
 
</launch>

在ubuntu下進行節點啓動順序控制的簡單策略就是經過shell實現

新建文件後命名爲xxx.sh

#!/bin/bash
roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch &
sleep 5
echo "bhand controller starting success!"
 
roslaunch beginner_tutorials bhand_force_control.launch &
sleep 0.1
wait
exit 0

代碼解釋：第一行表示用bash執行，sleep表示演示，echo用來輸出必定內容，注意不要忘記句子後的」&「符號。注：若ROS的關鍵詞不能在終端識別，需先source下ROS環境。

節點啓動順序控制策略就是若是某個節點必須先執行，能夠單獨爲其寫一個launch文件，而後經過shell控制先行啓動。

參考連接：https://wangcong.info/article/ROSLaunchTips.html