PID參數理解及調參方法（附典型PID算法程序）

PID參數的意義 Kp是加快系統響應速度，提高系統的調節精度； Ki用於消除穩態誤差； Kd改善系統的穩態性能 調PID步驟 (1) 確定比例係數Kp 確定比例係數Kp 時，首先去掉PID 的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成爲 純比例調節。輸入設定爲系統允許輸出最大值的60％～70％，比例係數Kp 由0 開始逐漸增 大，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例係數Kp 逐漸減小，直

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