控制系統設計專題（二）——自抗擾控制算法（上）

前言   上篇中詳細闡述了幾種經典的PID控制算法及其存在的問題以及改進思路了，本篇將圍繞韓京清教授開創的自抗擾控制算法進行闡述，該算法爲工業控制領域帶來了一項可操性極強的自動控制技術。 ADRC的算法原理   現代控制理論雖然提出了許多性能卓越的控制算法與設計方法以及分析工具，然而，現代控制理論所設計的控制器往往高度依賴於所建模型的精度。而在實際工程中，精確的模型參數較難獲得，甚至於所建立的數學

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