控制系統設計專題（三）——自抗擾控制算法（下）

前言   上篇中詳細闡述了經典的自抗擾控制算法的原理，本篇將圍繞兩種ADRC算法展開，針對擴張狀態觀測器的參數整定問題進行詳解，同時，對跟蹤微分器的幾個重要應用進行介紹。 兩種典型的ADRC算法   自抗擾控制算法的核心，在於通過擴張狀態觀測器動態觀測系統的「總擾動」，在補償系統後，將其簡化爲積分器串聯繫統，由此，擴張狀態觀測器觀測得到的「總擾動」補償環節可等效於PID控制算法中的積分項作用，並且

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