二階積分系統L1自適應控制器設計

二階積分系統極點配置 使用二階積分系統設計的原因： - 二階積分系統與四旋翼內環具有一定的相似性（動系下的角動量微分需考慮隨動） - 二階積分系統控制器設計相對簡單，但包含L1設計需要考慮的全部內容 一、二階積分系統極點配置 二階積分系統爲： y=1s2r 其中狀態空間形式爲： x˙=∣∣∣0100∣∣∣x+∣∣∣01∣∣∣u y=|01| 首先計算其可控性： rank(B,BA)=∣∣∣1001

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