Minimum Snap軌跡規劃詳解（2）corridor與時間分配

在上一篇文章中，我們得到的軌跡並不是很好，與路徑差別有點大，我們期望規劃出的軌跡跟路徑大致重合，而且不希望有打結的現象，而且希望軌跡中的速度和加速度不超過最大限幅值。爲了解決這些問題有兩種思路：     思路一：把這些」期望「加入到優化問題中。     思路二：調整時間分配，來避免這些問題。 1.corridor 1.1 corridor是什麼？ 爲了限制軌跡的形狀，引入了corridor的概念，

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