剛體運動幾何（一）

參考：《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》 疑問： 剛體的速度只有在選定座標系時纔有談論意義，比如一臺小車可以看作是一個剛體，其上有三個傳感器，Camera有一個速度，IMU有一個速度，輪子有一個速度，首先它們的速度是不同的（比如把地球看作一個剛體，地心的速度與地球表面的速度是不同的），那麼這些速度的關係是什麼呢？ VIO中爲何

>>阅读原文<<