【自動駕駛】：卡爾曼濾波器Kalman Filter

1. 引言 在完成傳感器數據的解析和傳感器信息的座標轉換後，咱們就會得到某一時刻，自車座標系下的各類傳感器數據，這些數據包括障礙物的位置、速度；車道線的曲線方程、車道線的類型和有效長度；自車的GPS座標等等。這些信號的組合，表示了無人車當前時刻的環境信息。html 因爲傳感器自己的特性，任何測量結果都是有偏差的。以障礙物檢測爲例，若是直接使用傳感器的測量結果，在車輛顛簸時，可能會形成障礙物測量結果

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