四旋翼飛行器控制原理與設計【學習總結】

從動力學建模和幾個四旋翼核心算法角度分析半自主飛控系統的創建，即實現傳統四旋翼的姿態控制和高度控制的過程，文章主要借鑑了北航多旋翼設計課程、正點原子minifly微型四旋翼的資料、《四旋翼無人飛行器設計》清華出版社，代碼示例來自正點原子。可是吧，後兩個資料在理論部分都有點東拼西湊的感受，有些錯誤，看起來很傷…總之，本文多處爲我的理解，若有錯誤，感謝指出。算法   1、相關理論知識 1.座標系與歐拉

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