從零開始學習SLAM

從零開始學習SLAM

最近6個月開始作SLAM的項目,就一步步把資源的連接給共享出來。

項目內容：主要是從Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，作Co-SLAM 推及 Swarm SLAM

下面都是我看過或者親身實踐過的，你們能夠相互交流

項目途中，因此文章仍是草稿，會實時的更新。

一，入門篇

1. Andrew Davison的課程： http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8裏面推薦了slam的兩個入門 Tutorial 1  和Tutorial 2

2. Tutorial的兩篇文章文筆灰常秀麗，可是不操做仍是雲裏霧裏：

   因此這裏有一個瑞士蘇黎世理工的學生裏練習

   你們把excise 3：SLAM（EKF）作了，也就差很少了解些slam的原理了

   

3. 對於我這個學渣來講，EKF其實仍是比較難理解，因此推薦一本書，詳見第三章，學霸無視

2、現有資源

1. OpenSLAM：https://openslam.org/

這個網站中含有不少slam方面的資料，編寫的程序也各有不一樣，很權威

2. Kitti這個圖庫，你們能夠下載作simulation：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

3. 我的感受exercise 3練習後，能夠選擇 Javier Civera 的程序進行試手，感受灰常不錯。注意對calibration的調整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html

4. 對於JC的1p RANSAC-monoSLAM有必定了解了，能夠試試用SURF去實現

    這裏有個南理工哥們的論文還不錯，能夠參考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm

3、有用的書籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ，http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    計算機視覺方面大神級別的書，也有中文版，點此下載中英文雙版

2. Robotics Vision and Control  ， pdf下載：http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

經過MATLAB幾乎把機器人學給貫穿了，裏面每章節都有對應的Code，關於裏面Matlab的codes，須要留言

澳大利亞昆士蘭理工大學的Peter Corke是機器視覺領域的大牛人物，他所編寫的Robotics, vision and control一書更是該領域的經典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分爲兩部分，一部分爲機器人方面的，另外一部分爲視覺方面的工具箱

源代碼都是開放免費下載的： http://petercorke.com/Toolbox_software.html

3. Probabilistic Robotics. 這本書是導師推薦的

他說這本書的理解要有很好的數學基礎，大神必定要讀，不少不懂的都會柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/