ADRC學習

學習ADRC先從提出這個算法的論文《從 PID 技術到「自抗擾控制」技術》開始。 https://download.csdn.net/download/qq_34445388/10309935 調試四輪智能車，板球控制系統，兩輪直立車，舵機控制，這些控制系統用的都是PID控制，雖然我已經有很多種改進方法，但是還是很難突破傳統PID的限制，調節速度和超調一定同時存在，想要得到較好的控制效果，用現代控

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