ADRC自抗擾

自抗擾控制入門 date：2020/9/19 該博客是本人抄錄書籍—自抗擾控制入門書籍，結合個人理解所發博客 書本第三章核心算法 p30 1.問題的提出 設有二階對象 w(t)爲外擾作用，f(x1,x2,w(t),t)爲綜合了外擾與內擾的總擾動，選取狀態變量x1=y，x2=y‘，將（3-1）轉化成狀態方程: ADRC的核心在於如何實時估計f(…)(誤差)，並且加以消除，使得(3-1)變成如下式（3

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