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ADRC自抗擾
時間 2021-01-19
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自抗擾控制入門 date:2020/9/19 該博客是本人抄錄書籍—自抗擾控制入門書籍,結合個人理解所發博客 書本第三章核心算法 p30 1.問題的提出 設有二階對象 w(t)爲外擾作用,f(x1,x2,w(t),t)爲綜合了外擾與內擾的總擾動,選取狀態變量x1=y,x2=y‘,將(3-1)轉化成狀態方程: ADRC的核心在於如何實時估計f(…)(誤差),並且加以消除,使得(3-1)變成如下式(3
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