6.5——ADRC學習

深刻理解PID 1.    典型的傳遞函數——一階慣性環節 一個儲能元件（如電感，電容）與一個耗能元件（如電阻）的組合，就能構成一階慣性環節。 如一個RC電路 特點：當輸入量發生突變時，輸出量不能突變，只能按照指數規律逐漸變換，這就反應了該環節具有慣性。（也就是說，慣性環節的輸出一開始並不與輸入同步按比例變化，直到過渡過程結束,y(t)才能與x(t)保持比例。）而慣性環節的時間常數就是慣性的量度。

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