初步認識ADRC與應用

這是一個目錄 ADRC的基本原理 一、參考資料推薦 二、爲什麼PID好，以及，爲什麼PID不夠好 1.爲什麼PID好——基於模型的現代控制理論不實用 2.爲什麼PID不夠好——PID的缺點 三、ADRC給出的方案——如何保留PID的優點，同時彌補PID的缺點 1. 誤差的取法——安排過渡過程 2. 由誤差提取誤差微分的方法——跟蹤微分器 3. 加權和的策略不一定最好——非線性反饋 4. 積分反饋的

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