(ADRC)自抗擾控制器學習總結（一）

ADRC自抗擾控制基本思想要點： 1.標準型與總擾動，擴張狀態與擾動整體辨識，微分信號生成與安排過渡過程以及擾動的消減與控制量產生。 ADRC主要構成： 1>跟蹤微分器（TD）  解決由不連續或帶隨機噪聲的量測信號，合理提取連續信號（跟蹤給定）及微分信號的問題。  根據微分輸出與最速綜合函數，可以安排閉環系統的過渡過程。 以單位階躍信號爲例，經過跟蹤微分器的過渡，產生的輸出效果爲：        

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