Auto Disturbances Rejection Control (ADRC) Technique閱讀

上機器人課程講控制的時候偶然聽老師提到ADRC，所以去查閱了一下相關資料，記錄下自己的理解,可能有不對的地方，還望指點。 BACKGROUND 經典PID 優點 僅由誤差來決定控制 運算量低，可以以極高的速率運行 缺點 誤差函數採用 e=v−y 的形式不太合理，比如輸入階躍信號的時候，會導致誤差函數也是一個階躍信號，對控制的穩定性有影響 在經典PID裏面需要計算誤差信號的微分，但是根本無法嚴格的計

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