視覺詞典BOW小結
在目前實際的視覺SLAM中，閉環檢測多采用DBOW2模型https://github.com/dorian3d/DBoW2，而bag of words 又運用了數據挖掘的K-means聚類算法，筆者只通過bag of words 模型用在圖像處理中進行形象講解，並沒有涉及太多對SLAM的閉環檢測的應用。 PART ONE 1.Bag-of-words模型簡介 Bag-of-words模型是信息檢索
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