SLAM：基於粒子濾波的(GMapping)算法分析

時間 2021-01-12

標籤 SLAM gmapping 简体版

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本文是《Improved Techniques for Grid Mapping_with Rao-Blackwellized Particle Filters》的大致翻譯，難免有不通順與錯誤的地方，如有錯誤請指出，謝謝！設想一個機器人在一個未知環境中移動，其目的是獲得當前環境的地圖。地圖可以用一個儲存每個網格單元顏色的矩陣表示，單元格的顏色只能爲黑色或白色。由於傳感器與電機都存在誤差，運動

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