一階卡爾曼學習記錄

1.引言     控制系統的測量信號總是包含測量噪聲和其他擾動信號。傳統的卡爾曼濾波器是一種線性濾波器，能處理測量值和受控量是線性關係的濾波過程，快速過濾信號中的白噪聲，提高控制系統的穩定性和控制精度。卡爾曼濾波是時域估計方法，能對時變、非平穩信號、多維信號進行處理，不需要頻域變換，採用遞推算法，運算量小，存貯量小，實現簡單。 2.卡爾曼濾波器原理 卡爾曼有五個基本公式，前兩個是預測公式，後三個是

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