小覓智能 | VINS 學習筆記

VINS 基本介紹 VINS-Mono 和 VINS-Mobile 是香港科技大學沈劭劼老師開源的單目視覺慣導 SLAM 方案。2017年發表於《IEEE Transactions on Robotics》。另外，VINS 的最新一篇論文獲得了 iROS 2018 最佳學生論文獎。它是基於優化和滑動窗口的 VIO ，使用 IMU 預積分構建緊耦合框架，同時還有自動初始化，在線外參標定，重定位，閉環

>>阅读原文<<