VINS代碼筆記

         estimator_node.cpp系統入口          首先找到main函數,讀取參數,設置參數,  imu_callback:  IMU測量的回調函數 imu_msg [接受到的IMU消息]           1. 執行con.notify_one();喚醒作用於process線程中的獲取觀測值數據的函數(怎麼涉及到process線程的?)           2.

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