suma++筆記一

核心概念： 1 頂點地圖（VD）：t時刻點雲P的球形投影（極座標距離限制的點雲原始數據）. 2 法向量地圖 （ND）:  暫時理解爲類似於圖片的雷達極座標系投影(具體等看了代碼再補充)。 3 地圖視角 （VM&&NM）:將1,2投影到地圖上。（特徵ICP更新位姿增量,累計位姿增量得到當前位姿） 4 面元被：地圖使用面元被表示，由一個位置，一個法向量和一個半徑，兩個時間戳（創建時間和最後一次更新時間

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