SuMa++論文筆記
SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM Lidar，surfel-based，Bonn University，Laval University，KITTI，2019 總結 可以當作是增加了語義信息的SuMa，爲每個點雲輸出語義分割結果，使得建立的surfel地圖包含豐富的語義，進而通過語義約束提高性能。 使用建圖SUMA建圖，使用RangeSeg++分
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