G2O優化

G2O優化 0.引言 0.1.參考 0.1.G2O的解決問題 0.2.G2O總體框架 1. 基本使用 1.1.構造 g2o 模型 1.2.g2o 類圖 2.g2o 的頂點（Vertex） 2.1.頂點的格式 2.2.自定義頂點 2.3.將頂點添加到圖中 3.g2o 中的邊 3.1.邊的格式 3.2.自定義邊 3.3.將邊添加到圖中 4.ORB-SLAM2 中的頂點 4.1.相機位姿頂點 4.2.地

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