g2o圖優化學習（一）

g2o安裝很簡單，參考GitHub上官網 安裝地址： https://github.com/RainerKuemmerle/g2o g2o的基本框架結構： 一、圖的核心 看圖的時候要注意箭頭類型，其中最左側的SparseOptimizer最重要 SparseOptimizer是整個圖的核心，我們注意右上角的 is-a 實心箭頭，這個SparseOptimizer它是一個Optimizable Gr

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