g2o圖優化應用

參考鏈接 那麼，g2o最基本的類結構是怎麼樣的呢？我們如何來表達一個Graph，選擇求解器呢？我們祭出一張圖： 　 這個圖第一次看，可能覺得有些混亂。但是隨着g2o越用越多，你會發現越來越喜歡這個圖……現在請讀者跟着我的順序來看這個圖。 先看上半部分。SparseOptimizer 是我們最終要維護的東東。它是一個Optimizable Graph，從而也是一個Hyper Graph。一個 Spa

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